颗粒剂分拣包装

适用范围：

中药粉、医用冲剂、益生菌、代餐粉、三七粉、蛋白粉、奶粉、茶粉等颗粒剂包装产品的分拣装盒。

工况展示

优势比较

1）大范围替代人工，不仅提高生产效率降低企业人工成本，而且能够缓解企业管理压力，提高企业市场竞争力，使用时间越长收益越明显。

2）机器人运作时由几根轻质高强度驱动杆同时以闭环并联方式驱动，从物理上保证了高速运动下刚性好，重复定位精度高，定向性高且自身负荷比小等特点。

3）包括机器人在内的主要设备完全自主研发，通信接口丰富，设备维护成本低。

1. 机器人工作站

机器人分拣工作站如下图所示：

机器人工作站主要由两台CZR-1130X机器人构成、一套视觉系统、一条伺服来料皮带线、两个缓存装置、一套整体电控系统、一套整体框架六大部分构成。

1）并联机器人

并联机器人采用天津超众机器人公司生产的CZR-1130XP型号。CZRX系列机器人是超众机器人公司主推的拳头型产品。CZRX系列机器人采用钢质本体具有很高的结构刚性以及长期稳定性，碳纤维主动臂、从动臂能够有效地减轻运动部分的质量使其具有更好的加速性能。创新的机器人标定方式大大简化机器人的标定难度、使机器人的后期维护及其简单。关节摩擦部分全部采用耐磨高分子材料，做到整机无需加润滑油。

并联机器人主要由本体、示教器、控制柜三部分构成（如下图所示）其核心部件全部采用国际一线品牌（如下图所示）。其性能参数详见附录。

本体（左）控制柜（中）示教器（右）

2）视觉系统

机器视觉采用200w像素大靶面面阵相机，配合自主研发的识别软件能够对物料实现在线精准定位。

该视觉系统主要有工业相机、镜头、视觉工控机、光源、显示器构成。

3）来料皮带线

来料皮带线采用防跑偏设计能够使来料位置保持精准，同时采用伺服电机控制从而保证速度的稳定性。

4）缓存装置

缓存装置用作机器人与推盒机的速度匹配。机器人抓取后先放入缓存装置中缓存，等达到数量要求后缓存装置将物料投入到推盒机中。从而能够提升抓取效率。

5）电控系统

电控系统为整个机器人系统提供电力安全保证，同时用于控制这种机构的协调动作。

6）框架

框架采用304不锈钢方管焊接加工而成，提供整个系统的支撑。为了保证足够的结构刚性我们采用100*100*4的方管。门板由PC耐力板组成，PC板具有很强的抗冲击能力从而防止意外情况发生。

2 机器人抓手

机器人抓手主要功能是实现物料吸取，机器人通过控制高速电磁阀实现对抓手的控制。

抓手设计采用三抓一放的形式所以需要使用三个独立的真空发生器控制三个吸盘。为了适应高速响应真空发生器选用PIAB的三级真空发生器VGS3010。为了避免干涉我们选用多折吸盘。吸盘吸住一个物料后会自动升起一定的距离，从而避免与传送带上的其他物料发生干涉。抓手样式如下图所示。

3 推盒机

1）设备简介

本机是集装盒机、自动开盒、自动推料、折页、封盒为一体，由PLC微电脑控制，自动报警，故障提示。具有人机界面控制、操作简单、维护方便等特点。整机接触到彩盒部位全部采用优质不锈钢和铝材，表面进行了抛光处理，外形美观大方，不污染环境。

2）性能特点

●采用PLC微电脑全自动控制。

●采用人机界面操作系统，自动显示装盒速度、数量、故障原因等性能参数，

●采用自润滑系统运行更加平稳。

●机体采用优质不锈钢、烤漆与铝材结合

●在同台设备中规定范围内可实现多规格的调整使用。

●手动和自动转换功能。

●可配装热熔胶机。

3）主要性能

4）推盒机工作流程

5）实物图

4 喷码机

1）设备简介

A430小字符喷码机纵向点阵喷印达34点（1-4行喷印可选），全中文界面，内置六千多个汉字。电路系统、墨水系统、喷嘴经过创新设计，实现了高稳定、高质量的喷印，卓越

性能和丰富功能满足各个行业、多种标识的需要。 

2）技术指标

　   ●1-4行喷印（可选）

　   ●每秒喷印最高可达2560个字符（5×5） 

　   ●全中文界面 

　   ●内置六千多个汉字，拼音直接输入 

　   ●开关机自动清洗 

　   ●密码保护系统 

　   ●所见即所得信息编辑 

　   ●100条信息存储 

  　 ●直接编辑商标和图案 

　   ●自动计数和计数嵌套功能 

　   ●连续、次数、次数重复喷印功能 

　   ●班次喷印 

　   ●日期、时间自动更新喷印 

　   ●5×5、5×7、7×9、11×16、17×24、24×32字体喷印 

　   ●图象式报警输出 

3）实物图

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